Quadruped robot walking algorithm

Abstract

This work develops a robot observer that can help rescuers speed up their work when searching for victims in a mountainous area. In recent years, there has been a great deal of research on robots, especially robots with legs, including bipedal, tripedal, quadrupedal and six-legged robots. The mechanical design of multi-legged robots certainly has advantages and disadvantages compared to wheeled robots. Multi-legged robots can successfully traverse uneven surfaces such as rocks, but they are not faster than wheeled robots. Of course, more leg configurations create their own problems, such as synchronizing the movement of each robot's legs to the desired position and coordinating their motion patterns. Mobile robots with legs as a locomotion system have been the subject of much research. But at the same time, legs have a number of problems. In fact, research on legged robots focuses on everything related to the movement and coordination of the legs during the robot's navigation. The main challenge in developing a legged robot is the coordination of the legs' degrees of freedom. It is the coordination of a large number of degrees of freedom that must be triggered in a simple movement of the robot from point A to point B. Precise coordination of walking movements, the precise coordination of the walking motion is to ensure that the dynamic forces generated during navigation keep the robot in balance. This is a major challenge. These limitations can be overcome by modeling statically. The dynamic balance of forces due to the robot's movements can be overcome by statically modeling it.

У цій роботі розроблено робота-спостерігача, який може допомогти рятувальникам прискорити роботу під час пошуку постраждалих у гірській місцевості. В останні роки було проведено багато досліджень роботів, особливо роботів з ногами, включаючи двоногих, триногих, чотириногих і шестиногих роботів. Механічна конструкція багатоногих роботів, безперечно, має переваги та недоліки порівняно з колісними роботами. Багатоногі роботи можуть успішно долати нерівні поверхні, такі як каміння, але вони не швидші за колісних роботів. Звичайно, більша кількість конфігурацій ніг створює власні проблеми, наприклад синхронізацію руху ніг кожного робота в бажане положення та координацію їхніх шаблонів руху. Мобільні роботи з ногами як системою пересування були предметом багатьох досліджень. Але в той же час ноги мають ряд проблем. Насправді дослідження роботи з ногами зосереджуються на всьому, що пов’язано з рухом і координацією ніг під час навігації робота. Основною проблемою при розробці робота з ногами є координація ступенів свободи ніг. Це координація великої кількості ступенів свободи, яка повинна бути викликана при простому русі робота з точки А в точку Б. Точна координація рухів ходьби, точна координація руху ходьби має забезпечити, щоб динамічні сили створені під час навігації, утримують робота в рівновазі. Це серйозний виклик. Ці обмеження можна подолати шляхом статичного моделювання. Динамічну рівновагу сил, зумовлену рухами робота, можна подолати шляхом його статичного моделювання.