Gaussian particle filtering block of navigation data

Abstract

A filtering block has been developed with the help of which navigation data, received from UAV is filtered. UAV motion over some territory with camera on board has been held and images are captured from it. Images were processed by blob method and we got some linear references, filtered it and compared with Google maps. As a result is received probabilities of state equation, in particular transient probabilities and its approximations according to the flight task, which allows to estimate UAV location, which showed that block is appropriate for use on UAV board and due to applying filtering, gives as correct results of location determining as possible.

Пропонується розроблений блок гаусівської точкової фільтрації для навігаційних даних БПЛА. В ході руху БПЛА були захоплені знімки рельєфу місцевості камерою. Дані захоплені зображення були оброблені BLOB методом. Результат обробки дозволив виявити відфільтровані характерні точки і порівняти з зображеннями, отриманих з Google карт. За результатами отриманих рівнянь імовірнісних станів і їх апроксимація та подальшого дослідження можна зробити висновок про те, що за рахунок застосування пропонованого блоку фільтрації по польотному завданню можна точно визначити місце розташування БПЛА. Ключові слова: