Please use this identifier to cite or link to this item:
https://er.nau.edu.ua/handle/NAU/54225
Title: | Система керування антропоморфним роботом |
Authors: | Дукач, Станіслав Βасильοвич |
Keywords: | об’єкт керування система екстремального регулювання управляючий пристрій мікроконтролер операційний підсилювач електропривід система автоматичного керування дипломна робота |
Issue Date: | 23-Dec-2021 |
Publisher: | Національний авіаційний університет |
Citation: | Дукач С. Β. Система керування антропоморфним роботом. – Кваліфікаційна робота, Національний авіаційний університет, – Київ, 2021, – 87 с. |
Abstract: | Bioloid Premium Kit - набір для конструювання роботів, що виробляється південнокорейською компанією Robotis. Набір Bioloid призначений для розважальних та освітніх цілей. У набір входять сервоприводи Dynamixel, що є самостійними модулями, за допомогою яких можуть бути зібрані роботи різної конфігурації, наприклад, колісні або крокуючі. Загальний вид антропоморфного робота, зібраного з комплекту Bioloid Premium Kit та розглянутого у цій роботі. Фірмове програмне забезпечення є пакетом програм RoboPlus, що дозволяють користувача тестувати робота, розробляти файли рухів і керуючі програми для робота, а також завантажувати їх в пам'ять контролера CM-510. Вкладки стартового вікна містять інформацію про набори, які можна програмувати RoboPlus. Середовище розробки RoboPlus підтримує всі набори ROBOTIS. Керуючі програми складаються в RoboPlus Task з використанням спеціалізованої мови, подібної до мови програмування С. Для зручності користувача в RoboPlus Task у вигляді графічних блоків реалізовані базові можливості набору, такі як таймери, блоки обробки даних з датчиків, блоки передачі даних між пристроями тощо. Провівши аналіз фірмових програм для робота (управління з пульта дистанційного керування, танці), було з'ясовано, що управління ним здійснюється програмно, без використання будь-яких датчиків зворотного зв'язку, встановлених на роботі. Таке управління має серйозний недолік - робот не підлаштовується під умови навколишнього середовища, що змінюються, найбільш помітним результатом чого є часті падіння робота і продовження роботи програми без будь-яких змін. |
Description: | Робота публікується згідно наказу ректора від 29.12.2020 р. №580/од "Про розміщення кваліфікаційних робіт вищої освіти в репозиторії НАУ". Керівник роботи: доц. кафедри АКІК к.т.н., доц. Пантєєв Роман Леонідович. |
URI: | https://er.nau.edu.ua/handle/NAU/54225 |
Appears in Collections: | Кваліфікаційні роботи здобувачів вищої освіти кафедри авіаційних комп'ютерно-інтегрованих комплексів (НОВА) |
Files in This Item:
File | Description | Size | Format | |
---|---|---|---|---|
Кваліфікаційна робота_Дукач.pdf | Кваліфікаційна магістерська робота з пояснювальною запискою | 3.43 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.