Система траєкторного позиціювання робота-маніпулятора

Abstract

Думки про створення “штучних” слуг, з перевагами людини і без недоліків живих організмів, прослідковуються ще з античності, прикладом є міф про Талоса – бронзового автоматона створеного богами для захисту острова Крит. Хоча робототехніка, є досить молодою науковою галуззю, так як основні засади були сформовані у середині 20 ст. І вже на етапі зародження до неї було прикуто увагу дослідників, спеціалістів та конструкторів різноманітних галузей промислової діяльності. Такий інтерес обумовлений, насамперед, з метеною можливості здешевіння виробництва, а також, звільнення людини від праці у небезпечних умовах. Станом на сьогодні основною рушійною силою автоматизації виробництва є промислові роботи. Розробка та керування ними, з подальшим впровадженням на підприємствах, піднімає науково-технічний рівень задач на нову сходинку прогресу, перерозподіляючи обов'язки між працівником і роботом, підвищуючи, за рахунок такої взаємодії, продуктивність. Найбільш важливою задачею в робототехніці є розробка програмного забезпечення робота, без якого, робот не представляє із себе нічого вартісного, так як без програми він не виконує с во функцій. Програмування руху, в основному, здійснюється по заданим допустившим координатам по ямки програма, може взаємодіяти, призводячи робота до відповідних рухів, якщо це простий n-ступінчастий робот ан. Виробництво, медицина, транспорт, сільське господарство і навіть побудит. Складно уявити сфери діяльності де роботи не можуть нам полегшити життя, а іноді і повністю замінити присутність людини.